La religión yoruba tiene sus orígenes en la tribu Yoruba en el Oeste de África. Los Yorubas vivían en lo que se conoce hoy como Nigeria, a lo largo del Río Niger. Hubo un tiempo en el que tuvieron una poderosa y compleja estructura organizada en una serie de reinos, de los cuales el más importante era Benin, y éste duró por 12 siglos hasta el 1896. Su punto de referencia es la ciudad sagrada de Ifé.

A finales del siglo XVIII y principios del XIX, los Yoruba pelearon en una serie de guerras con sus vecinos y entre ellos. Esta pelea interna y los ataques externos llevaron a la caída y esclavización del pueblo Yoruba. Entre 1820 y 1840, la mayoría de los esclavos enviados desde Benin a Cuba, Brasil, Haití, Trinidad y Puerto Rico, entre otros sitios, eran Yorubas. Estos esclavos fueron llevados a trabajar en las plantaciones de azúcar pero junto con los cuerpos que se trajeron para venderlos a una vida de miseria, algo más se trajo: su alma, y su religión. Los Yoruba pronto fueron llamados los “Lucumí”, debido a su saludo “oluku mi”, “mi amigo”.

Las leyes españolas, al mismo tiempo que permitían la esclavitud, trataban de atenuar esa injusticia concediendo a los esclavos algunos derechos, al menos en teoría. Tenían derecho a propiedad privada, matrimonio y seguridad personal. También las leyes exigían que los esclavos fueran bautizados católicos como condición de su entrada legal a Las Indias.

La Iglesia trató de evangelizar a los negros lucumí pero las condiciones eran muy difíciles. Además de la escasez de sacerdotes, la condición de esclavitud dificultaba que los lucumí comprendieran y aceptaran lo que se les enseñaba acerca de Dios. El resultado fue que muchos aceptaron exteriormente las enseñanzas católicas mientras interiormente mantenían su antigua religión.

En el Nuevo Mundo, los Orishas (emisarios del Dios Olodumare) y la mayor parte de su religión fue ocultada detrás de una fachada de catolicismo, a través de la cual los Orishas fueron representados por varios santos católicos.  Los dueños de esclavos de esta forma decían: "mira cuan beata es esta esclava.  Se pasa todo el tiempo venerando a Santa Bárbara". Lo que ellos ignoraban es que ella en realidad le estaba rezando a Shangó, el Señor del Relámpago, el fuego y la danza, y que inclusive quizás le rezaba para que la librase de su mismo dueño. Así fue como la religión llegó a ser conocida como Santería.

Los santos que tomaron para identificarlos con los orishas eran los más conocidos en la Iglesia en Cuba. La Virgen Santísima en diferentes advocaciones es también identificada con un orisha como si fuese un santo más.  La identificación a menudo tiene que ver con las vestimentas o las razones por las que el santo o la Virgen es conocida. Así Santa Bárbara, vestida de rojo y con espada en las imágenes católicas, se identifica con el dios Shangó, guerrero a quien se le atribuye la fuerza.

Tabla de orishas con su respectivo santo católico:

Según la Santería, la vida de cada persona está supervisada por un santo (orisha) que toma parte activa en su vida diaria. En la fiesta de su santo, la persona, debe asistir a misa y a las ceremonias de ese orisha.

Con la revolución comunista, que triunfó en Cuba en 1959, más de un millón de cubanos se exilaron en USA (principalmente en Miami, New York y Los Angeles) y otros países. Entre ellos habían santeros que propagaron la Santería en sus nuevos ambientes.